信任驱动的自适应协调控制算法及应用

作     者：桂欣冬 吉鸿江 范玲玲 刘世达 Gui Xindong;Ji Hongjiang;Fan Lingling;Liu Shida

作者机构：北京信息科技大学自动化学院北京100192 北京中船信息科技有限公司北京100861 北方工业大学电气与控制工程学院北京100144 

基　　金：国家自然科学基金(61803036,61703019) 北京信息科技大学师资补充与支持计划(5111911129) 北京市教委科研计划一般项目(KM201911232015) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2021年第33卷第8期

页      码：1809-1817页

摘      要：多机械臂执行协同任务时,由于作业环境、装配条件、系统扰动等诸多非线性因素影响,其末端位置难以精确跟踪目标并保证一致,导致协同工作时产生较大误差。为解决多机械臂位置协同控制问题,通过研究新颖的信任机制,包括信任值(自信任值和互信任值)自适应更新机制和Fisher信息权重(协方差)更新机制,提出一种基于多智能体的自适应位置协调控制算法,当系统存在干扰时,实现多机械臂末端位置一致跟踪到目标位置,提升自动化协同装配任务的控制精度和执行效率。仿真结果验证了所设计方法的有效性。

主 题 词：信任驱动 多智能体系统 自适应协调控制 多机械臂协同 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.issn1004731x.joss.20-0261

馆 藏 号：203104646...