单自由度四足机器人腿部机构设计与分析

作     者：龙樟 阿扯月西 张海龙 赖贤鑫 温飞娟 陈林燕 LONG Zhang;A Che-yue-xi;ZHANG Hai-long;LAI Xian-xin;WEN Fei-juan;CHEN Lin-yan

作者机构：西南石油大学工程学院四川南充637001 西南石油大学信息学院四川南充637001 西南石油大学机器人工程与智能制造南充市重点实验室四川南充637001 

基　　金：南充市市校科技战略合作项目(18SXHZ0008 19SXHZ0036 19SXHZ0041) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2021年第38卷第7期

页      码：28-33页

摘      要：针对四足机器人腿部机构的自由度多导致传动控制复杂,腿部转动惯量大导致运动性能差,关节驱动换向导致冲击能耗大等问题,基于机构综合设计了一种由曲柄摇杆机构、四边形机构复合成的单自由度连杆式机器人腿部结构。采用解析法建立了腿部机构运动学模型,为实现足端迈步运动,规划了足端轨迹,并以足端轨迹运动为优化目标,建立了优化数学模型,运用MATLAB优化得到了腿部机构尺寸。在ADAMS软件中建立了机器人虚拟样机模型,采用对角步态仿真了机器人运动特性,验证了腿部机构设计的可行性。

主 题 词：四足机器人 单自由度 腿部机构 优化设计 仿真分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2021.07.005

馆 藏 号：203104649...