基于正逆运动学方程的地下铲运机铲斗斗刃运动轨迹分析

作     者：张元清 战凯 郭鑫 高泽宇 赵晓燕 ZHANG Yuan-qing;ZHAN Kai;GUO Xin;GAO Ze-yu;ZHAO Xiao-yan

作者机构：矿冶科技集团有限公司北京100160 北矿机电科技有限责任公司北京100160 

基　　金：国家重点研发计划项目(2018YFC0604402) 

出 版 物：《矿冶》 (Mining And Metallurgy)

年 卷 期：2021年第30卷第4期

页      码：122-128页

摘      要：以多刚体系统运动学为基础,建立地下铲运机工作装置正转六连杆机构运动学方程,推导出基于矩阵的工作装置速度、加速度等数学模型;在此基础上,确定铲斗斗尖与动臂油缸和转斗油缸行程间的数学关系式。之后对铲斗斗刃运动轨迹方程进行分解换算,并与实车铲装轨迹数据对比,验证铲斗斗刃位置与两油缸行程间函数关系的正确性。研究结果可为铲装曲线的设计提供数学依据,并为其运动学仿真奠定基础。

主 题 词：地下铲运机 多刚体系统 铲斗斗刃 运动学方程 

学科分类：080603[080603] 08[工学] 0806[工学-电气类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-7854.2021.04.019

馆 藏 号：203104650...