主动后轮转向四轮独立驱动车辆的协调控制

作     者：付翔 杨凤举 黄斌 何宗权 裴彪 FU Xiang;YANG Fengju;HUANG Bin;HE Zongquan;PEI Biao

作者机构：武汉理工大学汽车工程学院湖北武汉430070 武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室湖北武汉430070 武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心湖北武汉430070 武汉理工大学湖北省新能源与智能网联车工程技术研究中心湖北武汉430070 

基　　金：武汉理工大学自主创新研究基金资助项目(2019Ⅲ113CG) 

出 版 物：《江苏大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jiangsu University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2021年第42卷第5期

页      码：497-505页

摘      要：为了改善四轮转向车辆在高速工况下的转向灵敏度不足问题,并提高四轮转向车辆在低附着路面下的稳定性,以主动后轮转向/四轮独立驱动车辆为研究对象,基于分层协调闭环控制策略,设计了主动后轮转向(active rear wheel steering,ARS)和四轮转矩分配(four-wheel torque distribution,4WTD)的协调控制系统.首先,以车辆质心侧偏角为控制目标,设计了前馈+反馈的主动后轮转向控制器;然后以车辆横摆角速度和期望纵向车速为控制目标,设计了四轮转矩分配控制器;最后设计了基于规则的协调控制器,合理分配各子控制器的工作区间.通过搭建CarSim/Simulink联合仿真平台,对所设计的协调控制系统进行了仿真验证.仿真结果表明,所设计的协调控制系统达到了提高四轮转向车辆性能的控制目标.

主 题 词：车辆 主动后轮转向 四轮独立驱动 转矩分配 协调控制 车辆稳定性 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7775.2021.05.001

馆 藏 号：203104653...