基于LESO无人水下航行器鲁棒动态面悬停控制

作     者：徐海祥 胡聪 余文曌 李超逸 XU Haixiang;HU Cong;YU Wenzhao;LI Chaoyi

作者机构：武汉理工大学高性能舰船技术教育部重点实验室湖北武汉430063 武汉理工大学交通学院湖北武汉430063 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51879210,51979210) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2019Ⅲ040,2019Ⅲ132CG) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2021年第49卷第8期

页      码：98-103,126页

摘      要：针对时变未知环境干扰及模型不确定下的全驱动型无人水下航行器(UUV)的悬停控制问题,提出了一种基于线性扩张状态观测器(LESO)的鲁棒动态面控制算法.首先,根据系统模型设计LESO在线估计时变环境力与模型不确定性引起的复杂干扰;然后,基于标称模型和LESO估计的UUV状态,采用反步法设计控制器,并引入动态面控制技术得到平滑的虚拟控制律导数,同时在控制律中引入自适应鲁棒项来补偿级联控制系统的不确定性;最后,证明了UUV闭环级联控制系统的所有误差信号一致最终有界.通过对一艘全驱动型UUV的仿真实验,验证了该方法的有效性.

主 题 词：无人水下航行器 悬停控制 环境干扰 模型不确定性 线性扩张状态观测器 鲁棒动态面控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.210819

馆 藏 号：203104668...