基于ROS和全向舵轮驱动的移动机器人系统设计

作     者：徐建明 吴小文 蔡奇正 倪洪杰 Xu Jianming;Wu Xiaowen;Cai Qizheng;Ni Hongjie

作者机构：浙江工业大学信息工程学院杭州310023 

基　　金：国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目(U1709213) 国家自然科学基金面上项目(61374103)资助 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2021年第31卷第7期

页      码：738-746页

摘      要：本文设计了一种基于机器人操作系统(ROS)和EtherCAT的双舵轮全向移动机器人控制系统。首先建立双舵轮对角驱动移动机器人运动学模型;采用Xenomai实时内核和IgHEtherCAT主站技术设计机器人底层驱动;在ROS平台下,以movebase为核心设计机器人导航规划层,导航数据源由惯性测量单元、编码器和激光雷达获取;利用Qt设计远程客户端人机界面,主要包含控制窗口和数据库等界面;最后,针对构建的全向移动机器人进行自主导航实验,实验结果验证了所设计系统的实用性。

主 题 词：机器人操作系统(ROS) 全向移动机器人 激光导航 EtherCAT 舵轮 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2021.07.007

馆 藏 号：203104669...