基于激光跟踪仪的协作机器人精度测量技术研究

作     者：付敏 郭隆臻 唐恒飞 程伟伦 孙浩 FU Min;GUO Longzhen;TANG Hengfei;CHENG Weilun;SUN Hao

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 

出 版 物：《智能计算机与应用》 (Intelligent Computer and Applications)

年 卷 期：2021年第11卷第6期

页      码：104-108,116页

摘      要：本文选取AUBO-i5协作机器人作为实验对象,建立了 DH参数模型,设计了一套测量方法,并利用FARO激光跟踪仪对AUBO-i5机器人的位姿、距离、轨迹、稳定性等方面进行了性能测量,得到了其准确度和重复性。结果表明,该AUBO-I5协作机器人的位置准确度为1.021mm使用前需要进行DH参数校准,其各项指标重复性均远小于准确度,且重复性较好,表明该机器人可以通过DH参数校准,提升准确度。

主 题 词：激光跟踪仪 协作机器人 DH参数模型 准确度 重复性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-2163.2021.06.020

馆 藏 号：203104669...