基于迭代学习的三自由度机械臂轨迹跟踪控制

作     者：王刚 宋英杰 唐武生 赵强 周露露 WANG Gang;SONG Yingjie;TANG Wusheng;ZHAO Qiang;ZHOU Lulu

作者机构：白城师范学院机械与控制工程学院吉林白城137000 长春大学机械与车辆工程学院长春130022 

基　　金：吉林省教育厅科技研究基金资助项目(JJKH20210004KJ) 

出 版 物：《吉林大学学报（信息科学版）》 (Journal of Jilin University（Information Science Edition）)

年 卷 期：2021年第39卷第4期

页      码：389-396页

摘      要：针对用于三自由度机械臂各关节末端轨迹跟踪控制的非线性系统在扰动存在的情况下跟踪效率较低的问题,提出一种变增益迭代学习控制律。利用拉格朗日法建立动力学方程,设计三自由度机械臂结构的变增益迭代学习控制器并进行收敛性分析,通过Matlab的Simulink仿真模块,构建三自由度机械臂控制系统仿真图,进行闭环定常PD(Proportion Differentiation)型和闭环变增益PD型迭代学习控制器的三自由度机械臂对比仿真试验。仿真结果显示,基于变增益迭代学习的三自由度机械臂在干扰的状态下,能较短时间内收敛到期望轨迹。

主 题 词：变增益迭代学习 拉格朗日法 Simulink仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-5896.2021.04.005

馆 藏 号：203104671...