串联弹性驱动器设计、建模及在机器人上的应用

作     者：孙宁 程龙 SUN Ning;CHENG Long

作者机构：中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049 

基　　金：国家自然科学基金(U1913209,62025307) 北京市自然科学基金(JQ19020,L182060)资助 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2021年第47卷第7期

页      码：1467-1483页

摘      要：相比于传统的刚性驱动器,串联弹性驱动器(Series elastic actuator,SEA)具有被动柔顺性、阻抗低、抗冲击、力感知等诸多优点,因而已被广泛应用于各种机器人系统中.首先根据弹性和阻尼特性将串联弹性驱动器分为弹性型、阻尼型和弹性-阻尼型串联弹性驱动器,介绍不同类型串联弹性驱动器的优缺点,并详细概述弹性和阻尼特性的机械实现方式;然后对各类串联弹性驱动器作为力传感器的建模方法进行介绍;接着叙述串联弹性驱动器在机器人系统中的主要应用,如力传感器、安全保护、降低能耗;最后展望串联弹性驱动器未来的发展方向.

主 题 词：串联弹性驱动器 弹性 阻尼 机械实现方式 建模方法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16383/j.aas.c200202

馆 藏 号：203104683...