微型仿尺蠖软体机器人的设计与实验

作     者：胡俊峰 林茂虎 王文慧 HU Junfeng;LIN Maohu;WANG Wenhui

作者机构：江西理工大学机电工程学院江西赣州341000 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51565016,51265016) 江西省杰出青年人才计划资助项目(20171BCB23063) 江西省自然科学基金资助项目(20171BAB206029) 江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ160612) 江西理工大学清江青年英才支持计划资助项目 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2021年第40卷第8期

页      码：106-109页

摘      要：根据尺蠖的运动规律设计了一种微型仿尺蠖软体机器人。利用形状记忆合金(SMA)弹簧模仿尺蠖肌肉对机器人实现驱动,通过周期性电流驱动机器人实现连续爬行运动。为了验证设计的微型仿尺蠖软体机器人的可行性,制作了机器人样机,通过运动实验测试机器人在鼠标垫、木板、纸板上的最大爬行速度,以及爬行速度与驱动电流的频率和占空比之间的关系。实验结果表明:所设计的微型仿生软体机器人在电流的周期性驱动下,可以模仿尺蠖完成连续爬行运动,最大爬行速度可达3.5 mm/s,说明了所设计的微型仿尺蠖软体机器人的可行性,为微型仿生机器人的进一步研究提供了参考。

主 题 词：微型仿生机器人 形状记忆合金(SMA)弹簧驱动 尺蠖运动 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13873/J.1000-9787(2021)08-0106-04

馆 藏 号：203104683...