自适应模糊反演算法的双关节机械手控制

作     者：崔雅博 罗清元 CUI Ya-bo;LUO Qing-yuan

作者机构：开封大学信息工程学院河南开封475004 河南省水文水资源局站网监测处郑州450031 

基　　金：河南省高等学校重点科研计划项目(17B520023) 开封市科技发展计划项目(1804017) 

出 版 物：《沈阳工业大学学报》 (Journal of Shenyang University of Technology)

年 卷 期：2021年第43卷第4期

页      码：450-454页

摘      要：针对双关节机械手在控制中存在不确定性和非线性的问题,采用不依赖于系统模型的自适应模糊反演控制方法对轨迹进行跟踪,先将复杂的非线性系统简化为若干个易于处理的低阶简单子系统,再对每个子系统的李雅普诺夫函数及其中间虚拟控制量进行设计,通过子系统控制律的组合提升了控制律的设计效率.根据建立的双关节机械手的动态方程,利用Simulink模块对机械手系统的自适应模糊反演控制过程进行模拟.结果表明:自适应模糊反演控制能够实现机械手系统高精度的动态跟踪,且对应的跟踪误差均小于0.87%,能够实现对不确定非线性系统准确的控制.

主 题 词：双关节机械手 自适应模糊反演算法 非线性系统 李雅普诺夫函数 控制律 位置跟踪误差 虚拟控制量 高精度动态跟踪 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 0817[工学-轻工类] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 

D　O　I：10.7688/j.issn.1000-1646.2021.04.16

馆 藏 号：203104685...