基于领航-跟随的有人/无人机编队队形保持控制

作     者：吴立尧 韩维 张勇 苏析超 朴海音 WU Li-yao;HAN Wei;ZHANG Yong;SU Xi-chao;PIAO Hai-yin

作者机构：海军航空大学航空基础学院山东烟台264001 沈阳飞机设计研究所沈阳110035 

基　　金：国家自然科学基金项目(51505493) 航空科学基金项目(2016ZA01008) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2021年第36卷第10期

页      码：2435-2441页

摘      要：针对有人/无人机编队飞行过程中的队形保持问题,采用领航-跟随策略设计一种有人/无人机编队队形保持控制器.首先从编队作战体系和控制原理角度设计有人/无人机编队控制系统结构;然后基于领航有人机与跟随无人机平面位姿的几何关系,建立编队内相对距离-角度运动学模型;最后在考虑僚机控制系统时变扰动的情况下,针对编队运动学模型特点设计动态反馈自适应编队队形保持控制器,并利用李雅普诺夫理论证明编队控制器的稳定性.仿真结果表明,所设计的控制器能够克服僚机控制模型不确定性带来的扰动影响,可以实现编队由初始误差到期望队形的快速调整以及稳定队形的保持.

主 题 词：有人/无人机编队 队形保持 时变扰动 动态反馈 自适应 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.kzyjc.2020.0453

馆 藏 号：203104691...