一种自动驾驶仿真场景要素的提取方法

作     者：白雪松 邓伟文 任秉韬 刘鹏 李江坤 丁娟 Bai Xuesong;Deng Weiwen;Ren Bingtao;Liu Peng;Li Jiangkun;Ding Juan

作者机构：北京航空航天大学交通科学与工程学院北京100191 东风汽车集团有限公司技术中心武汉430056 浙江天行健智能科技有限公司嘉兴314000 

基　　金：国家重点研发计划(2018YFB0105103) 北京市自然科学基金(3204046) 国家自然科学基金(U1864201)资助 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2021年第43卷第7期

页      码：1030-1036,1065页

摘      要：针对场景及其内容定义不明确、场景基本要素提取多为主观分析和不同测试主体的场景要素选择和设计不可解释等问题,本文中提出一种汽车自动驾驶仿真场景的关键要素提取方法。该方法从自动驾驶系统角度逐级分析场景要素对感知、决策和控制模块的影响,并根据对自动驾驶不同子模块的影响,建立为一种要素-结构-功能平面的映射方程,然后基于平面节点判别矩阵建立场景要素的提取模型,量化场景要素的重要性并进行判别和筛选。最后通过分析第四届世界智能驾驶仿真挑战赛的行人安全避撞场景的元素构成,验证了所提方法的可行性和有效性。

主 题 词：自动驾驶系统 仿真场景 场景要素提取 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.07.010

馆 藏 号：203104691...