220kV带电线路树枝修剪机器人结构设计及实现

作     者：姜鹏 吴功平 杨松 秦志军 JIANG Peng;WU Gong-ping;YANG Song;QIN Zhi-jun

作者机构：武汉大学动力与机械学院湖北武汉430072 国网吉林省电力有限公司白山供电公司吉林白山134300 

基　　金：高塔跨越林区输电线路走廊树枝修剪作业机器人关键技术研究及其应用(SGJLBSDDYJJS1600302) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2021年第366卷第8期

页      码：152-156页

摘      要：针对高压输电线路走廊树枝与下相导线间距离过近可能导致短路跳闸等问题,研究设计了一款带电线路树枝修剪机器人,包括沿地线行走的移动机器人平台、绝缘绳卷扬升降及回转平台和末端作业平台。首先,根据作业空间分析提出了树枝修剪机器人的构型原理,并建立了三维模型。其次,针对绝缘组合臂在保证强度和刚度条件以及实际应用条件下利用遗传算法求得了质量最小的最优解,并利用ABAQUS对其进行了有限元应力应变分析及模态分析。最后,试验样机在220kV带电线路上进行了多次树枝修剪试验,试验结果表明,该样机满足220kV带电线路树枝修剪要求,验证了设计的合理性与实用性。

主 题 词：高压输电线路 树枝修剪机器人 绝缘组合臂 遗传算法 有限元分析 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2021.08.036

馆 藏 号：203104709...