基于反步控制的多AUV编队控制方法研究

作     者：蔡文郁 杨俊雷 官靖凯 CAI Wenyu;YANG Junlei;GUAN Jingkai

作者机构：杭州电子科技大学电子信息学院浙江杭州310018 

基　　金：国家自然科学基金项目(61871163,61801431) 浙江省属高校基本科研业务费专项资金(GK209907299001-001) 

出 版 物：《传感技术学报》 (Chinese Journal of Sensors and Actuators)

年 卷 期：2021年第34卷第6期

页      码：778-783页

摘      要：针对自主水下机器人(AUV)集群编队任务的实际需求,本文提出了一种基于反步控制思想的多AUV编队控制算法.根据多AUV集群系统的平面Leader-Follower编队模型,推导了多AUV编队控制的数学模型和优化目标.对于积分串联型的AUV非线性系统,借鉴反步控制思想设计了一种新型的控制律函数,采用李雅普诺夫理论证明了AUV集群系统编队控制的稳定性.仿真结果表明,采用本文提出的编队控制方法,AUV集群能够较好实现队形保持与队形切换功能,算法收敛,满足实际编队控制的需求.

主 题 词：编队控制 领导跟随者方法 反步控制 李雅普诺夫理论 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 081201[081201] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-1699.2021.06.010

馆 藏 号：203104720...