基于一致性协议的多无人机协同围捕控制方法

作     者：符小卫 陈子浩 FU Xiaowei;CHEN Zihao

作者机构：西北工业大学电子信息学院陕西西安710129 湖北航天技术研究院总体设计所湖北武汉430040 

基　　金：航空科学基金(202023053001)资助课题 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2021年第43卷第9期

页      码：2501-2507页

摘      要：针对无人机对运动目标的协同围捕问题,设计了一种快速协同围捕控制算法。首先,基于人工势场法设计了无人机与目标的动态博弈关系,使得目标的运动更加趋近于现实场景下逃跑者的行为模式。其次,利用无人机与目标的速度关系,将二维阿波罗尼奥斯圆扩展为三维阿波罗尼奥斯球,通过阿波罗尼奥斯球设计了无人机编队围捕队形。然后,将无人机获取的目标信息引入到一致性协议,以此来完成无人机编队对目标的协同编队围捕,并引入二跳网络加快围捕队形收敛,提高了无人机编队的任务执行效率。最终,通过仿真实验证明了该控制算法的有效性。

主 题 词：一致性协议 围捕 无人机编队 阿波罗尼奥斯圆 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 081105[081105] 082503[082503] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.12305/j.issn.1001-506X.2021.09.17

馆 藏 号：203104739...