基于迭代学习观测器的无人机故障鲁棒控制

作     者：贺佳辉 付兴建 HE Jia-hui;FU Xing-jian

作者机构：北京信息科技大学北京100192 

基　　金：国家自然科学基金(61573230) 北京信息科技大学促进高校内涵发展科研水平提高基金资助项目(5221823306) 

出 版 物：《火力与指挥控制》 (Fire Control & Command Control)

年 卷 期：2021年第46卷第8期

页      码：19-25页

摘      要：针对无人机在飞行时存在执行机构故障和外界干扰问题,建立了无人机的动力学模型和系统发生执行器故障时的模型,提出了一种将迭代学习观测器和鲁棒自适应控制相结合的容错控制方法。利用迭代故障观测器去观测无人机控制系统的状态并通过迭代实时跟踪执行器故障,给出了该观测器的收敛性分析,并在此基础上设计基于自适应增益的趋近律,实现系统鲁棒自适应控制。进一步基于Lyapunov方法从理论上证明了设计的容错控制器的鲁棒稳定性。使用无人机控制系统对方法进行验证,仿真结果验证了方法的有效性。

主 题 词：迭代学习观测器 自适应控制 无人机 故障 鲁棒控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-0640.2021.08.004

馆 藏 号：203104773...