水下机器人的设计与CSMA/CD局域网控制系统的研究

作     者：王烨 夏长春 匡兴红 WANG Ye;XIA Chang-chun;KUANG Xing-hong

作者机构：上海海洋大学工程学院上海201306 

基　　金：上海市高原学科—机械工程学科(A1-5701-18-007) 上海市2015年度“科技创新行动计划”生物医药领域产学研医合作项目(15DZ1942702、15DZ1940103) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2021年第43卷第8期

页      码：22-28,51页

摘      要：通过对水下机器人的结构设计。对耐压电子舱的耐压性进行了理论值校核和仿真实验,求出了耐压电子舱的在水下所受的应力。在控制原理中,介绍了总体的运动控制总体框架图,并对BeagleBoard驱动功率器件和ArduinoMega2560控制器进行了选择和参数分析。分析了CSMA/CD技术局域网控制,采用CSMA/CD技术局域网,通过控制器,改变电脑无线网的IP设置和子网掩码,实现对水下机器人的运动控制,界面简单,操作方便。针对设计图对实物进行了制造,在制造的过程中,介绍了水下水下照明灯的选型、摄像头视角转换功能原理与设计方法及摄像头的选型及制造装配。采用了激光测距技术,利用脉冲法原理方便测量水下机器人和水下生物之间的距离。最后对制造出的水下机器人进行了水下运动和拍摄实验,运动状态良好,拍摄的水下画面清晰且视角灵活。

主 题 词：水下机器人 设计 CSMA/CD局域网 控制系统 水下实验 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203104779...