基于快速搜索随机树的薄片元件拾取机械手电控系统设计

作     者：郑水林 李守军 王志铭 Zheng Shuilin;Li Shoujun;Wang Zhiming

作者机构：宿迁学院机电工程学院江苏宿迁223800 中国矿业大学信息与控制工程学院江苏徐州221116 

基　　金：江苏省高校自然科学基金项目(编号:19KJB440002,19KJD460008) 国家自然科学基金项目(编号:61976218) 宿迁市科技计划项目(编号:Z2019101,Z2019106) 

出 版 物：《机电工程技术》 (Mechanical & Electrical Engineering Technology)

年 卷 期：2021年第50卷第8期

页      码：51-53,103页

摘      要：微型薄片散列元件的拾取问题一直困扰着微型机构的装配能力,如何提高微型元件拾取效率和拾取精度一直是机器人智能控制的研究方向。为此,采用振动盘驱动设备,通过其震动能量驱动散列薄片元件沿螺旋轨道顺序排列并推挤前进,然后由轨道末端传感器感知元件并通过PLC控制三自由机械手夹取元件。为提高夹取效率,给出了机械手电控系统的实施方案,并结合快速搜索随机树避障算法,对机械手的运动轨迹进行了模拟仿真,得到了机械手3个自由度下关节的运动路径,对于优化电控系统软件设计提供了重要参数指导。

主 题 词：机械手 快速搜索随机树 避障算法 路径规划 PLC 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-9492.2021.08.015

馆 藏 号：203104795...