水下机器人姿态融合算法研究

作     者：朱明明 辛绍杰(指导) 邓寅喆 ZHU Mingming;XIN Shaojie;DENG Yinzhe

作者机构：上海电机学院机械学院上海201306 

基　　金：上海市高原学科-机械工程项目资助(A1-5701-18-007-08) 

出 版 物：《上海电机学院学报》 (Journal of Shanghai Dianji University)

年 卷 期：2021年第24卷第4期

页      码：228-233页

摘      要：针对水下机器人作业过程中使用扩展卡尔曼滤波算法进行姿态融合解算时,姿态信息会产生较大误差,设计了一种精准进行姿态融合的改进扩展卡尔曼滤波算法。水下机器人导航系统设计的关键在于多传感器数据融合的精确性。为了有效设计水下机器人多传感器数据融合算法,对水下机器人扩展卡尔曼滤波算法进行分析,设计了基于四元数的改进扩展卡尔曼滤波算法进行姿态融合解算。研究表明,改进后的算法降低了数据融合的噪声,提高了系统的收敛性。

主 题 词：水下机器人 姿态融合算法 改进扩展卡尔曼滤波算法 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

馆 藏 号：203104799...