变形轮式移动机器人的机构设计与仿真分析

作     者：丛佩超 刘俊杰 冯新杰 Cong Peichao;Liu Junjie;Feng Xinjie

作者机构：广西科技大学机械与交通工程学院广西柳州545006 

基　　金：中央引导地方科技发展专项资金项目(桂科ZY19183003) 广西重点研发计划项目(桂科AB20058001) 广西科技基地和人才专项(桂科AD19110021) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2021年第45卷第8期

页      码：76-83页

摘      要：针对当前变形轮式移动机器人的变形轮姿态调节、下台阶缓冲等问题,基于机械自锁原理,设计了一款新颖的变形轮式移动机器人。借助“推杆”与“平面螺旋副”间的自锁作用,设置升降式万向轮机构,有效地解决了变形轮“轮片回缩现象”,优化了系统的机构控制。该机器人具备可升降的万向轮机构,可有效保证系统的越障能力,降低下台阶过程中的冲击作用。通过对轮子半径、中心距等关键结构尺寸进行设计,提高了机器人的越障稳定性。仿真分析验证了设计方案的有效性。

主 题 词：变形轮 移动机器人 轮片回缩 越障能力 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.08.011

馆 藏 号：203104799...