基于ADAMS的大型重载车辆车轮装配机械手运动学及动力学仿真分析

作     者：赵天闻 薛亚红 包倩倩 ZHAO Tian-wen;XUE Ya-hong;BAO Qian-qian

作者机构：天津理工大学机械工程学院天津300384 天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心天津300384 北京理工大学机械与车辆学院北京100081 

基　　金：天津市技术创新引导专项基金(20YDTPJC00500) 大学生创新训练计划项目(2020010060105) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2021年第38卷第S1期

页      码：27-31页

摘      要：为解决大型重载车辆车轮装配精度差、工作效率低、工人劳动强度大等难题,基于气动平衡原理,利用模块化设计方法,提出一种新型车轮装配机械手整体方案。采用SolidWorks对机械手的大臂四连杆、中臂、小臂及各回转关节进行机械结构设计,通过ADAMS软件中的Step函数来规划机械手末端执行器的空间运动轨迹与各回转关节的转动角度,并开展机械手的多体运动学与动力学仿真分析,同时应用机械手样机的运动试验予以验证。结果表明:机械手末端位移和速度曲线变化平缓,满足机械手规划路径连续性和平稳性的基本要求,验证了机械手空间运动学参数的合理性;模拟得到大臂和中臂的作用力、力矩及转动速度随时间变化曲线,证实整个机械手运动平稳,各主要关节转动角速度变化缓慢。仿真结果为后续研究提供有益参考借鉴。

主 题 词：装配机械手 ADAMS仿真 多体运动学 动力学 Step函数 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 082304[082304] 0804[工学-材料学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2021.s1.007

馆 藏 号：203104800...