考虑延迟的线控转向二自由度内模控制

作     者：杜文龙 陈俐 刘文通 陈峻 DU Wenlong;CHEN Li;LIU Wentong;CHEN Jun

作者机构：上海交通大学动力装置与自动化研究所上海200240 上海交通大学海洋工程国家重点实验室上海200240 

基　　金：国家自然科学基金(51875340) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2021年第32卷第16期

页      码：1904-1911,1920页

摘      要：针对线控转向系统中由于信号传输、机械间隙和摩擦等因素引起的响应延迟问题,设计了二自由度内模控制策略以提高转角跟踪精度。将延迟模型与线控转向系统模型相结合,构建新的名义模型,为避免引入非最小相位项,采用全极点近似方法将延迟环节线性化,求解跟踪控制器和抗干扰控制器。与名义模型不含延迟环节的二自由度内模控制以及经典PID控制相比较,通过MATLAB/Simulink仿真给出了延迟量对三种方法跟踪性能的影响。比较了延迟量对采用全极点近似、Taylor近似和Padé近似的二自由度内模控制跟踪性能的影响。经线控转向台架试验验证,采用全极点近似的二自由度内模控制跟踪精度较高,对延迟的适应性较好。

主 题 词：线控转向 延迟 二自由度 内模控制 全极点近似 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-132X.2021.16.002

馆 藏 号：203104801...