基于超声测距的蛇形机器人运动避障算法

作     者：王进达 牛飞 张万里 Wang Jin-da;Niu Fei;Zhang Wan-li

作者机构：洛阳师范学院物理与电子信息学院河南洛阳471934 

出 版 物：《电子质量》 (Electronics Quality)

年 卷 期：2021年第8期

页      码：63-67页

摘      要：该文提出一种新型多组并列式超声避障方案,首先基于蛇形机器人本体运动原理,采用Serpenoid曲线对蛇形的蜿蜒运动进行分析,结合蛇形运动特点设计多组超声测距模块进行并列式测距,引入模糊推理算法,采用高斯型隶属度函数进行描述,并采用Mamdani模糊推理方法进行模糊推理,最终采用面积重心法对计算得到的模糊向量进行反模糊化。通过对算法进行实测,可以验证所采用的算法是可行的。

主 题 词：避障 Serpenoid曲线 模糊推理 SR-04 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

馆 藏 号：203104808...