融合轮廓特征的线激光点云的快速配准算法

作     者：孙炜 苑河南 刘乃铭 刘权利 舒帅 Sun Wei;Yuan Henan;Liu Naiming;Liu Quanli;Shu Shuai

作者机构：湖南大学电气与信息工程学院长沙410000 

基　　金：国家自然科学基金项目(U1813205) 湖南省科技计划项目(2020GK2025) 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室自主研究项目 电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室开放课题资助 

出 版 物：《电子测量与仪器学报》 (Journal of Electronic Measurement and Instrumentation)

年 卷 期：2021年第35卷第7期

页      码：156-162页

摘      要：点云配准是计算机三维视觉的研究热点。传统点云配准算法存在着配准时间长和配准成功率低的问题,针对上述问题,设计了融合轮廓特征的线激光点云配准算法。该算法通过搜索轮廓特征关键点,并将这些关键点用于配准迭代并计算配准结果,减少了迭代次数且对源点云和目标点云初始位置要求较低。实验对比了迭代最近点(ICP)算法、Fast ICP算法和改进的点云配准算法,实验结果表明改进的点云配准算法的配准效果明显改善,与ICP和Fast ICP算法相比,改进的点云配准算法在速度上分别提高了14倍和2倍,并且未出现配准失败的情况。

主 题 词：线激光点云 配准 迭代最近点 轮廓特征 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081203[081203] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13382/j.jemi.B2003754

馆 藏 号：203104847...