井下搬运机械手的设计与轨迹规划研究

作     者：王丽娟 WANG Li-juan

作者机构：西南交通大学希望学院轨道交通学院成都610400 

出 版 物：《煤炭技术》 (Coal Technology)

年 卷 期：2021年第40卷第9期

页      码：181-183页

摘      要：针对煤矿在井下搬运和运输的特点,设计了6自由度的井下搬运机械手模型并对其进行了轨迹规划研究。利用五次多项式差值法对机械手各关节进行了轨迹规划,并利用MATLAB的Robot工具箱得出了各关节的位置、速度、加速度信息及搬运机械手在笛卡尔空间的运动轨迹。研究表明,所设计的搬运机械手设计合理,参数正确,为后期优化提供了理论依据。

主 题 词：搬运机械手 D-H参数 运动学 轨迹规划 MATLAB 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13301/j.cnki.ct.2021.09.049

馆 藏 号：203104847...