基于视觉和定位系统的无人艇自主对接系统

作     者：徐海彬 刘畅 田建东 李小毛 XU Hai-bin;LIU Chang;TIAN Jian-dong;LI Xiao-mao

作者机构：上海大学机电工程与自动化学院上海200444 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 

基　　金：国家自然科学基金项目(91648118、61673254) 科技部重点研发计划基金项目(2018YFF0103400) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2021年第42卷第9期

页      码：2606-2613页

摘      要：为实现对无人艇的自主回收,通过无人艇和悬浮托架的双向视觉导引,构建基于视觉和定位系统的无人艇自主对接系统。视觉对接系统通过检测网络分别检测出图像中的无人艇和悬浮托架。针对托架视觉检测的目标,利用位置定位信息排除非目标艇,采用单目标跟踪算法(CSR-DCF)对目标艇进行跟踪。为实现无人艇和托架的高精度稳定检测,在Tiny-YOLOv3的基础上,基于细节特征的需求,构建小尺度检测分支,提出一种定位增强轻量级检测网络,对于艇、托架的定位性能分别提升3.48%mIOU、4.32%mIOU,检测精度分别提升4.97%AP、6.17%AP。自主对接系统在二级海况下对接成功率达到90.9%。

主 题 词：自主对接 轻量级网络 目标检测 单目标跟踪 无人艇 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2021.09.027

馆 藏 号：203104853...