基于数据驱动的变电站巡检机器人自抗扰控制

作     者：陈浩敏 姚森敬 席禹 张凡 辛文成 任超 CHEN Haomin;YAO Senjing;XI Yu;ZHANG Fan;XIN Wencheng;REN Chao

作者机构：南方电网数字电网研究院有限责任公司广东广州510623 天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072 

出 版 物：《信息与控制》 (Information and Control)

年 卷 期：2021年第50卷第4期

页      码：385-394页

摘      要：针对在变电站巡检机器人自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)系统中,不准确的控制输入矩阵会对控制性能产生影响的问题,提出一种基于数据驱动方法补偿的自抗扰控制架构.首先,给出巡检机器人离散时间动力学模型.其次,通过扩张状态观测器观测未建模动态、参数误差、摩擦力等不确定性,并根据机器人动力学模型设计ADRC控制器.然后将ADRC系统和机器人系统看作一个整体,使用数据驱动无模型自适应控制(model-free adaptive control,MFAC)方法完成轨迹追踪控制.值得注意的是,所提方法将ADRC方法和MFAC方法有机结合,形成了两者优势互补的工作机制.最后,通过仿真,验证了所提控制设计相对于传统的ADRC和MFAC方法的有效性.

主 题 词：巡检机器人 数据驱动 自抗扰控制 无模型自适应控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13976/j.cnki.xk.2021.0369

馆 藏 号：203104855...