基于DTN算法的采摘机器人控制系统可行性研究

作     者：庞海 Pang Hai

作者机构：郑州升达经贸管理学院郑州451191 

基　　金：河南省自然科学基金项目(182300410159) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2022年第44卷第5期

页      码：119-123页

摘      要：为进一步提高我国采摘机器人的智能采摘水平,以优化系统数据采集与传送效能参数、确保控制系统运行稳定性为目标,针对采摘机器人的控制系统进行设计研究。利用DTN算法体系与DTN网络层级数据处理算法,实现网络信息拥堵控制,建立DTN算法模型,设计采摘机器人控制系统整体架构并展开控制试验。试验结果表明:该采摘机器人控制系统应用DTN算法的适应性较好,采摘执行器的轨迹误差率大大减小,动态采摘成功率与静态采摘成功率均保持在90%以上,整机运行稳定率达94.80%以上,试验的各项参数指标符合预期,验证了采摘机器人控制系统设计的可行性,有较好的推广前景。

主 题 词：采摘机器人 DTN算法 拥堵控制 轨迹误差率 运行稳定率 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-188X.2022.05.022

馆 藏 号：203104857...