大荷载无人机-机器人高压输电线协同检修新方法研究

作     者：龚政雄 牛捷 刘兰兰 毛盾 彭沙沙 朱伟 江维 GONG Zheng-xiong;NIU Jie;LIU Lan-lan;MAO Dun;PENG Sha-sha;ZHU Wei;JIANG Wei

作者机构：带电巡检与智能作业技术国家电网公司实验室(国网湖南省电力有限公司输电检修分公司)长沙410100 智能带电作业技术及装备(机器人)湖南省重点实验室(国网湖南省电力有限公司输电检修分公司)长沙410100 武汉纺织大学机械工程与自动化学院武汉730073 

基　　金：国网湖南电力有限公司科技项目(5216AJ20000Y) 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2021年第21卷第24期

页      码：10362-10368页

摘      要：输电线路带电检修机器人是一种辅助和代替人工进行输电线路带电作业检修的一种智能化装备,其对于提高作业效率、作业可靠性、作业安全性具有重要实际意义,然而机器人在上下线过程中耗费大量的人力物力,大大降低了整体作业效率,机器人上下线问题已经成为制约机器人实用化的一个重要瓶颈。针对上述问题,提出了大荷载无人机(unmanned aerial vehical,UAV)和机器人的输电线协同检修新方法,该系统分为无人机、机器人和联接件,联接件用于联接无人机和机器人,通过电磁铁磁力的控制实现无人机与机器人系统的对接与分离,同时,通过对机器人机械臂系统的运动学建模与分析,得到了作业末端套筒所能到达的运动空间,从而进一步优化机械臂的结构参数,最后,通过硬件系统、软件系统、机械系统的集成设计,开发了机器人物理样机系统,在四分裂输电线路上进行引流板拧紧作业实验。实验结果表明:改系统能够顺利完成四分裂引流板作业任务,具有较强工程实用性,研究结果对于输电线路智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。

主 题 词：无人机(UAV) 机器人 大荷载 运动学 协同检修作业 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-1815.2021.24.036

馆 藏 号：203104862...