面向水下阀门开闭的水下机械手轨迹规划仿真

作     者：曲风杰 张奇峰 张竺英 全伟才 QU Feng-jie;ZHANG Qi-feng;ZHANG Zhu-ying;QUAN Wei-cai

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049 

基　　金：国家863计划资助项目(2012AA091101) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2014年第31卷第11期

页      码：340-344页

摘      要：为了实现水下机械手自主旋转水下阀门自动控制优化设计,研究了水下机械手的轨迹规划。水下机械手自主旋转水下阀门过程分为接近、旋转两部分。在机械手接近阀门的规划轨迹中,引入梯度投影法(GPM)优化关节角,并提出了一种新的配置GPM优化因子方案;在机械手旋转启闭阀门轨迹规划中,使用五次多项式完成关节空间轨迹优化并形成末端的圆形轨迹,结合几何法和欧拉角法求解运动学逆解;在Matlab中完成仿真,证明了GPM比加权最小范数法更好的关节角优化效果,实现较高的末端轨迹精度;验证了圆形轨迹和逆运动学理论的合理性。

主 题 词：水下机械手 轨迹规划 梯度投影法 几何法和欧拉角法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2014.11.078

馆 藏 号：203104865...