多铰接结构的现代无轨列车路径跟随研究

作     者：张立伟 杨露明 宋佩佩 刘晋琦 ZHANG Liwei;YANG Luming;SONG Peipei;LIU Jinqi

作者机构：北京交通大学电气工程学院北京100044 

基　　金：国家重点研发计划(2018YFB1201401) 

出 版 物：《北京交通大学学报》 (JOURNAL OF BEIJING JIAOTONG UNIVERSITY)

年 卷 期：2021年第45卷第4期

页      码：137-145页

摘      要：现代无轨列车是一种新型公路运输车辆,其融合了汽运车辆建设成本低和轨道车辆载运量大的技术优势.针对多铰接现代无轨列车车体编组多,运动自由度大,曲线路径行驶时后方车辆会偏离前方车辆的运动轨迹的问题,建立了跟随误差模型,分析影响路径跟随性的因素,提出一种曲线路径行驶的路径跟随策略.采用航向角预测跟随控制策略,设计中间车轴的铰接角和后车轴的转向角控制规律,以增量PID算法补偿阿克曼转向模型误差,提高系统稳定性.最后在圆曲线路径和“S”曲线路径工况下测试车辆各轴的行驶轨迹.仿真结果表明:车辆的位置跟踪误差保持在0.03 m以内,航向跟踪误差最大在4.5°以内,车辆具有较好的路径跟随性能.

主 题 词：多铰接车辆 路径跟随 运动控制 Adams/view 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.11860/j.issn.1673-0291.20210005

馆 藏 号：203104907...