基于改进人工势场法的无人机室内自主避障

作     者：王伟 黄海洲 李润梓 WANG Wei;HUANG Haizhou;LI Runzi

作者机构：南京理工大学自动化学院江苏南京210094 

出 版 物：《电子设计工程》 (Electronic Design Engineering)

年 卷 期：2021年第29卷第18期

页      码：95-98页

摘      要：近年来,随着无人机小型化和价格下降,无人机在民用方面发展迅速,关于无人机在室内飞行的研究逐渐增多。传统的人工势场法将无人机当做质点来进行路径规划,但是室内空间狭小,实际飞行的过程中需要考虑无人机的大小,而且传统的人工势场法在路径规划时容易陷入局部极小点。文中在考虑无人机空间大小的前提下,将改进人工势场法运用到无人机室内自主避障中,通过设计避障预防检测策略,对无人机飞行方向进行实时校正,并通过在局部极小点附近对无人机飞行方向和步长进行调整,实现了无人机在自主路径规划中避开障碍物的功能。通过仿真测试,验证了所提方法的有效性和可行性。

主 题 词：无人机 人工势场法 室内自主避障 避障预防检测 局部极小点 

学科分类：080901[080901] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 

D　O　I：10.14022/j.issn1674-6236.2021.18.021

馆 藏 号：203104925...