3-R(US&SPU)可折叠并联机构的定姿态工作空间及其参数优化

作     者：卢帅龙 宋振鲁 杨富富 LU Shuailong;SONG Zhenlu;YANG Fufu

作者机构：福州大学机械工程及自动化学院福州350116 

基　　金：国家自然科学基金青年科学基金资助项目(51905101) 福建省自然科学基金面上资助项目(2019J01209) 福建省中青年教师教育科研项目(JT180027) 天津大学-福州大学自主创新基金合作项目(TF-1901) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2021年第37卷第4期

页      码：62-67,74页

摘      要：结合可展机构和并联机构的各自优点,提出一种可折叠3-R(US&SPU)并联机构考虑动平台常用姿态,对工作空间进行详细的分析。采用单变量分析法,研究约束参数对定姿态工作空间的影响,进而以工作空间最大化为目标函数,采用遗传算法对其设计参数进行优化最后,采用优化之后的机构参数搭建样机。将理论分析结果与样机试验进行比对,验证了理论计算以及工作空间分析的正确性,为工程实际应用奠定了基础。

主 题 词：3-R(US&SPU) 工作空间 遗传算法 样机 定姿态 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2021.0138

馆 藏 号：203104944...