轮足混合式消防机器人的结构设计与分析

作     者：姜涛 郭安福 李进 陈清 张海琦 JIANG Tao;GUO An-fu;LI Jin;CHEN Qing;ZHANG Hai-qi

作者机构：聊城大学机械与汽车工程学院聊城252059 

基　　金：国家自然科学基金项目(51775318) 国家级大学生创新创业训练计划项目(201910447006) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2021年第43卷第9期

页      码：151-156页

摘      要：为有效地应对目前日益复杂的灭火环境,减少不必要的人员伤亡,设计了一款可在四驱轮式和步态行走自由切换,并能实现全方位喷射的消防灭火机器人。首先对机器人的整体结构进行设计,主要包括行走装置和转臂执行装置。其次,采用SolidWorks对主要零部件进行建模仿真,并采用MATLAB/Simulink对行走装置进行振动仿真。最后,对机器人平衡能力进行实验验证,实验结果表明:机器人平衡率达98.8%,可满足复杂场合的灭火要求。

主 题 词：四驱轮式 步态行走 消防机器人 建模仿真 样机实验 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 

馆 藏 号：203104972...