涂胶机器人离线编程系统设计与应用

作     者：刘欢庆 苏宇锋 高建设 LIU Huanqing;SU Yufeng;GAO Jianshe

作者机构：郑州大学机械与动力工程学院河南郑州450000 

基　　金：国家重点研发计划项目(2018YFB0104100) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2021年第49卷第17期

页      码：15-19,98页

摘      要：为提高涂胶的质量与效率,借助SolidWorks二次开发接口,设计一种涂胶机器人离线编程系统。针对具有非均匀有理B样条曲线(NURBS)的工件轮廓的涂胶,研究一种NURBS插补算法,与粗精路径点提取方法相结合,能够实现涂胶过程规避障碍物;利用C#.NET结合OpenGL开放图形库实现了仿真环境;以ZZRT-608六自由度机器人作为机械系统、ZMC406作为控制系统搭建了实验平台。以典型的鞋样涂胶工件为测试对象进行实验验证,与KUKA机器人手动示教编程作对比,结果表明:该离线编程系统在效率上提高了30%~50%,涂胶轨迹更加均匀,能够更好地满足高精度生产需求。

主 题 词：涂胶机器人 NURBS曲线 离线编程系统 SolidWorks 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2021.17.003

馆 藏 号：203104974...