改进型自抗扰四旋翼无人机控制系统设计与实现

作     者：石嘉 裴忠才 唐志勇 胡达达 SHI Jia;PEI Zhongcai;TANG Zhiyong;HU Dada

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2021年第47卷第9期

页      码：1823-1831页

摘      要：针对提高四旋翼无人机姿态控制抗干扰能力的目标,设计了一种内外环嵌套结构的改进型自抗扰控制(ADRC)器。根据所搭建四旋翼无人机的实际参数,构建了四旋翼无人机姿态控制系统的数值仿真模型。通过与传统双闭环PID控制器进行对比,证明所设计的自抗扰控制系统在快速响应、无超调的前提下,具有很强的抗干扰能力以及较高的控制效率。将所设计的控制系统,应用于四旋翼无人机之上,在具有大偏载以及方向不确定的强干扰的飞行试验中,取得了良好的控制效果。

主 题 词：四旋翼无人机 自抗扰控制(ADRC) 干扰补偿 滑动平均低通滤波 内外环嵌套结构 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2020.0333

馆 藏 号：203104988...