一种低数据传输的多机器人实时视觉SLAM

作     者：段胜青 熊智 赵耀 崔雨晨 周帅琳 DUAN Sheng-qing;XIONG Zhi;ZHAO Yao;CUI Yu-chen;ZHOU Shuai-lin

作者机构：南京航空航天大学自动化学院南京211106 先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室南京211106 

基　　金：国家自然科学基金(61873125) 江苏省自然科学基金(BK20181291) 中央高校基本科研业务费专项资金(NZ2020004,NZ2019007) 上海航天科技创新基金(SAST2019-085) 

出 版 物：《导航定位与授时》 (Navigation Positioning and Timing)

年 卷 期：2021年第8卷第5期

页      码：71-78页

摘      要：针对多机器人视觉SLAM在实际应用中带宽受限的问题,设计了一种低数据传输的多机器人实时视觉SLAM系统。系统中引入了NetVLAD神经网络模型,通过改进NetVLAD降低了多机器人回环检测的计算资源占用,提高了回环检测的实时性。提出了一种针对描述子缺失情况下的特征匹配算法,提高了回环检测与相对量测的鲁棒性,并提出了一种增量式多机器人位姿图共享和优化方法。最后,通过在KITTI数据集进行测试,验证了该SLAM系统能有效减少多机器人通信过程中的数据传输,具有与单机器人SLAM相当的定位精度和实时性。

主 题 词：多机器人SLAM 低数据传输 改进的NetVLAD 位姿图优化 

学科分类：083002[083002] 0830[工学-生物工程类] 08[工学] 09[农学] 0804[工学-材料学] 0903[农学-动物生产类] 0816[工学-纺织类] 081602[081602] 081102[081102] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.19306/j.cnki.2095-8110.2021.05.010

馆 藏 号：203104992...