多相机式仿生曲面复眼的标定与目标定位

作     者：袁泽强 谷宇章 邱守猛 张晓林 YUAN Zeqiang;GU Yuzhang;QIU Shoumeng;ZHANG Xiaolin

作者机构：中国科学院上海微系统与信息技术研究所上海200050 中国科学院大学北京100049 上海科技大学上海201210 

基　　金：科技创新2030-“新一代人工智能”重大项目(No.2018AAA0103100) 上海市市级重大科技专项(No.2018SHZDZX01) 

出 版 物：《光子学报》 (Acta Photonica Sinica)

年 卷 期：2021年第50卷第9期

页      码：231-243页

摘      要：根据仿生曲面复眼具有众多子眼、多通道成像的特性,对多相机式仿生曲面复眼标定与目标定位方法展开研究,结合非平行双目视角下三角测量与相机坐标系映射的方法,提出一种仿生曲面复眼目标定位方法。根据复眼定位对子眼间具有较大重叠视场的要求,用Unity3D仿真软件设计了总视场角超过180°的17眼仿生曲面复眼,并制备了实物样机。通过张正友标定法,完成复眼系统中17个子眼的单目标定和38对相邻子眼间的标定,在此基础上,根据复眼相邻子眼间有较大重叠视场的性质,提出了一种不相邻子眼的外参标定方法,实现复眼坐标系的统一。搭建实验平台,结合RANSAC优化后的ORB特征匹配方法,用复眼样机对处于不同位置无人机模型进行三维定位实验,并对定位结果展开误差分析。实验结果表明,该复眼标定及目标定位方法应用于所制作的样机,能实现较高精度大视场目标定位。

主 题 词：复眼 光学设计与制备 多通道成像 目标定位 相机标定 大视场 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3788/gzxb20215009.0911005

馆 藏 号：203104996...