基于改进模糊控制的并联机器人运动路径跟踪研究

作     者：张丽君 段昌盛 赫桂梅 ZHANG Lijun;DUAN Changsheng;HE Guimei

作者机构：江西财经大学信息管理学院江西南昌330032 华中科技大学电子信息与通信学院湖北武汉430074 武汉华夏理工学院土木建筑工程学院湖北武汉430223 

基　　金：河南省高等学校骨干教师培养计划资助项目(2018GGJS183) 河南省科技厅软科学研究计划项目(182400410543) 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2021年第40卷第10期

页      码：59-62页

摘      要：为了提高并联机器人运动路径跟踪精度,设计了并联机器人模糊比例-积分-微分(PID)控制器,提出了粒子群算法耦合遗传算法的混合算法。通过混合算法优化模糊PID控制器参数,从而搜索到PID控制器参数全局最优值。在不同环境中,采用MATLAB软件对并联机器人运动路径跟踪进行仿真,并且与优化前跟踪效果进行对比和分析。结果表明:在无干扰环境中,并联机器人运动路径跟踪误差较小,但优化前的模糊PID控制系统开始阶段反应速度较慢,而优化后的模糊PID控制系统开始阶段反应速度较快。在有干扰环境中,优化前,并联机器人运动路径跟踪误差较大;优化后,并联机器人运动路径跟踪误差较小。采用混合算法优化模糊PID控制器,能够调节模糊PID控制器参数,提高并联机器人运动路径跟踪精度。

主 题 词：并联机器人 模糊比例-积分-微分(PID)控制器 混合算法 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 

D　O　I：10.13873/J.1000-9787(2021)10-0059-04

馆 藏 号：203105015...