无人驾驶转向预瞄控制系统状态区间估计

作     者：任炜杰 郭胜辉 朱树先 REN Wei-jie;GUO Sheng-hui;ZHU Shu-xian

作者机构：苏州科技大学电子与信息工程学院江苏苏州215009 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61703296) 苏州科技大学科研基金资助项目(XKZ2018004) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2021年第28卷第9期

页      码：1773-1779页

摘      要：针对无人驾驶车辆转向预瞄控制系统状态区间估计进行了研究。车辆作为复杂的被控对象,常规的Robust观测器所需限制条件不易满足,区间观测器具有较为宽松的适用条件,是传统观测器的有益补充。首先建立了车辆转向的系统模型,同时考虑了传感器噪声影响;然后,基于提出的模型设计了区间观测器,并证明了观测器误差系统上下界稳定收敛且状态非负,通过两次变换,得到满足条件且易于求取的状态矩阵,并构建Sylvester方程对增益矩阵进行求解;最后,实际系统的仿真结果验证了区间估计的正确性和有效性。

主 题 词：区间估计 预瞄控制 无人驾驶 传感器噪声 Metzler矩阵 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.20190669

馆 藏 号：203105021...