视觉技术辅助的无人机自主着陆组合导航研究

作     者：蔡鸣 孙秀霞 徐嵩 刘希 刘日 Cai Ming;Sun Xiuxia;Xu Song;Liu Xi;Liu Ri

作者机构：空军工程大学航空航天工程学院陕西西安710038 

基　　金：航空科学基金资助(20121396008) 陕西省自然科学基础研究计划项目(2014JM8332) 

出 版 物：《应用光学》 (Journal of Applied Optics)

年 卷 期：2015年第36卷第3期

页      码：343-350页

摘      要：为提高无人机自主着陆过程中导航系统的自主性与精确性,设计了一种视觉辅助惯导组合导航方法。该方法以惯导误差方程为过程方程,以着陆过程中单目摄像机2个时刻所得地面特征点投影之间的双视图几何约束为量测方程,构建了非线性滤波器;利用SR-UKF方法实现了惯导误差估计,提高算法效率的同时有效地避免了UKF中由于矩阵开方运算导致的滤波失效;最后根据估计结果校正了惯导导航数据。仿真结果表明:该方法能够提高导航系统精度,使误差降低到惯导系统的8%左右。

主 题 词：机器视觉 视觉导航 自主着陆 组合导航 SR-UKF 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 0702[理学-物理学类] 

核心收录：

D　O　I：10.5768/jao201536.0301002

馆 藏 号：203105024...