基于Adams的6R选矸机械臂关节速度规划

作     者：高清冉 任艳霞 李小伟 GAO Qing-ran;REN Yan-xia;LI Xiao-wei

作者机构：济源职业技术学院河南济源459000 

基　　金：河南省高等教育教学改革研究与实践项目(2017SJGLX160) 

出 版 物：《煤炭技术》 (Coal Technology)

年 卷 期：2021年第40卷第10期

页      码：190-192页

摘      要：设计了一种6R选矸机械臂并提出了一种三次S形加减速控制算法来提高其运动平稳性。首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这2种算法对机器人运动平稳性的影响,提出了一种三次S形加减速控制算法。利用Adams对3种算法进行仿真分析,结果表明新型的S形加减速控制算法在提高6R选矸机械臂的运动平稳性方面更具优势并为6R选矸机械臂后续的运动控制分析和优化奠定了基础。

主 题 词：6R选矸机械臂 三次S形加减速控制算法 Adams 运动平稳性 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.13301/j.cnki.ct.2021.10.046

馆 藏 号：203105033...