新型电力铁塔攀爬机器人的设计及攀爬步态分析

作     者：刘帅 庄红军 高宏力 鲁彩江 LIU Shuai;ZHUANG Hong-jun;GAO Hong-li;LU Cai-jiang

作者机构：贵州电网有限责任公司毕节供电局贵州毕节551700 西南交通大学机械工程学院四川成都610031 

基　　金：国家自然科学基金(61801402) 中央高校基本科研专项资金(2018GF02) 中国南方电网有限责任公司科技项目(GZKJXM20171600) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2021年第368卷第10期

页      码：225-228,232页

摘      要：针对现有电力铁塔攀爬机器人存在的结构复杂、稳定性差、越障能力不足等问题,这里设计了一种新型电力铁塔攀爬机器人并对其攀爬步态进行了分析。通过选取电力铁塔主材上的脚钉为夹持对象,采用机械电磁复合手爪夹持方式等创新性的方法,简化了攀爬机器人的结构,提高了夹持稳定性,解决了避障难题。然后使用Workbench对关键受力部件进行有限元分析并利用Robotics Toolbox对机器人的攀爬过程进行了建模仿真,仿真结果表明攀爬机器人机械结构及攀爬步态设计合理,验证了新型电力铁塔攀爬机器人在实际工作环境中应用的可行性。

主 题 词：攀爬机器人 脚钉夹持 机械电磁复合手爪 攀爬步态 仿真 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2021.10.050

馆 藏 号：203105034...