四轮独立驱动电动汽车直接横摆力矩控制

作     者：赵慧勇 梁国才 蔡硕 王保华 ZHAO Huiyong;LIANG Guocai;CAI Shuo;WANG Baohua

作者机构：湖北汽车工业学院汽车工程学院湖北十堰442002 汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室湖北十堰442002 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(52072116) 汽车传动与电子控制湖北省重点实验室创新基金(2015XTZX0403) 湖北省科技计划项目(2019BJH00) 湖北省重点研发计划项目(2020BAB141) 汽车传动与控制湖北省开放基金(ZDK1201502) 湖北汽车工业学院博士启动基金(BK201410) 

出 版 物：《重庆理工大学学报（自然科学）》 (Journal of Chongqing University of Technology：Natural Science)

年 卷 期：2021年第35卷第9期

页      码：83-91页

摘      要：为提高四轮独立驱动电动汽车横摆稳定性,在考虑纵向车速控制的基础上设计了直接横摆力矩控制策略。该控制策略由上下两层组成,上层控制器为基于车辆运行状态反馈的附加横摆力矩控制器,其控制方式为通过实际反馈的车辆状态参数与参考值对比,设计线性二次型调节器(LQR)计算目标附加横摆力矩。下层控制器为基于路面附着条件及前后轴荷比的轮毂电机转矩分配控制器。通过CarSim与Simulink建立联合仿真模型,选择双移线和正弦输入2种工况进行仿真试验。结果表明:所设计的控制策略能够使车辆质心侧偏角和横摆角速度较好地跟随参考值,可有效避免车辆侧滑失稳,提高车辆横摆稳定性和行驶安全性;与PID控制相比,LQR控制能够更有效地抑制横摆角速度振荡峰值。

主 题 词：四轮独立驱动电动汽车 横摆稳定性 直接横摆力矩控制 线性二次型调节器 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.09.011

馆 藏 号：203105045...