煤矿巷道架管机器人机械手爪设计

作     者：陈瑞云 宋和义 Chen Ruiyun;Song Heyi

作者机构：淮河能源控股集团煤业公司安徽淮南232001 安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 

基　　金：淮南矿业(集团)有限责任公司直管科研项目 

出 版 物：《机电工程技术》 (Mechanical & Electrical Engineering Technology)

年 卷 期：2021年第50卷第9期

页      码：183-186,247页

摘      要：针对煤矿巷道架管机器人存在所需夹持力超过管道材料许用应力问题,提出了一种新型巷道机器人机械手爪,实现了管道的夹持。完成了机械手爪中主要零件的结构设计及参数设计,通过有限元分析优化了机械手爪结构,并完成了结构的优化分析,验证了结构的合理性,得到了一组理想手爪关节尺寸:远关节L_(1)=52.8 mm、中间关节L_(2)=66 mm、近关节L_(3)=50.16 mm;并利用AD⁃AMS建立了机械手爪虚拟仿真的样机模型,仿真分析表明:上下夹爪中间关节在0~1.5 s没有受力,中间关节与管道处于将碰未碰状态,在1.5 s后中间关节与管道接触且接触力不断增大,直至夹住管道,验证了所设计的机械手爪设计合理,能够实现管道的稳定夹持,为今后巷道机器人夹持部件的设计提供了思路。

主 题 词：机械手爪 夹持 结构设计 仿真分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-9492.2021.09.047

馆 藏 号：203105083...