基于激光雷达的锥桶检测算法

作     者：代加喜 张友兵 毕栋 龚家元 周奎 Dai Jiaxi;Zhang Youbing;Bi Dong;Gong Jiayuan;Zhou Kui

作者机构：湖北汽车工业学院汽车工程师学院湖北十堰442002 

基　　金：湖北省科技重大专项(2020AAA001) 

出 版 物：《湖北汽车工业学院学报》 (Journal of Hubei University Of Automotive Technology)

年 卷 期：2021年第35卷第3期

页      码：34-37,41页

摘      要：针对激光雷达手动提取特征进行锥桶检测难以解决实时性、准确率兼顾的问题,设计了一种多线激光雷达的锥桶检测算法。在点云预处理部分使用直通滤波减少点云数量,地面分割部分使用优化后的随机采样一致性(random samplec onsensus,RANSAC)算法进行地面分割,最后对欧式距离聚类结果进行后处理。试验结果表明:与传统的RANSAC地面分割和欧式距离聚类相比,提出的地面分割优化方法能够更快速、准确地将地面点剔除并达到实时性要求,欧式距离聚类后处理可将非锥桶障碍物剔除。

主 题 词：随机采样一致性 激光雷达 锥桶检测 欧式距离聚类 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-5483.2021.03.008

馆 藏 号：203105099...