基于改进蚁群算法的AGV多目标路径规划

作     者：李传奇 黄卫华 章政 金震 张子然 LI Chuan-qi;HUANG Wei-hua;ZHANG Zheng;JIN Zhen;ZHANG Zi-ran

作者机构：武汉科技大学机器人与智能系统研究院湖北武汉430081 武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心湖北武汉430081 武汉科技大学信息科学与工程学院湖北武汉430081 

基　　金：国家自然科学基金(61773298) 冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心开放基金资助项目(MADT201603) 2017年度武汉科技大学国防预研基金项目(GF201706) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2021年第10期

页      码：1-5页

摘      要：为了有效保证物流仓储环境下AGV运行的高安全、低能耗等目标,设计了一种基于改进蚁群算法的AGV多目标路径规划算法。首先,基于物流仓储环境对AGV作业需求综合分析,选取路径长度、转角和、危险率和避障等待时间等因素作为路径规划的子目标,并采用熵权法确定各子目标的权值,建立AGV多目标规划模型;其次,改进蚁群下一栅格选取方式避免顶点碰撞,并在蚁群算法中引入非支配排序算法改进信息素给予机制,使蚁群寻路时受多个子目标共同引导,将蚁群算法扩展到多个目标函数优化。仿真结果表明,所设计算法实现了AGV合理、安全、有效的多目标路径规划。

主 题 词：AGV 路径规划 多目标 蚁群算法 

学科分类：080503[080503] 080202[080202] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.10.001

馆 藏 号：203105146...