平面五杆机构的谐波-多目标遗传优化方法

作     者：王洪涛 李占贤 WANG Hong-tao;LI Zhan-xian

作者机构：华北理工大学机械工程学院河北唐山063210 河北省工业机器人产业研究院河北唐山063010 

基　　金：河北省自然科学基金项目(E2016209312) 河北省创新能力提升计划项目(199676195H) 

出 版 物：《华北理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of North China University of Science and Technology：Natural Science Edition)

年 卷 期：2021年第43卷第4期

页      码：45-51页

摘      要：平面并联连杆机构设计中,基于谐波特征参数的特点,提出了平面并联五杆机构的谐波特征多目标遗传优化方法。基于谐波特征参数,利用平面五杆机构参数设计的通用公式,得到平面并联五杆机构基于工作空间的解析解,并将此解析解用于生成NSGA-Ⅱ遗传优化算法的初代个体。将主动关节扭矩、主动臂转角、机构惯量作为优化目标,构建机构的多目标遗传优化模型,并根据并联机构的特点,对遗传算法中的遗传算子加入偏好性,提高了算法效率。

主 题 词：谐波特征参数 平面并联五杆机构 尺度综合 多目标优化 NSGA-Ⅱ 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-2716.2021.04.008

馆 藏 号：203105161...