某车型密封胶车底机器人涂胶轨迹设计与示教

作     者：田孟辙 王占宏 TIAN Meng-zhe;WANG Zhan-hong

作者机构：北京奔驰汽车有限公司北京100176 

出 版 物：《现代涂料与涂装》 (Modern Paint & Finishing)

年 卷 期：2021年第24卷第9期

页      码：32-35,38页

摘      要：详细介绍了新车型上线的基本流程以及自动涂胶程序持续优化改进、减少人工刷胶点的过程.通过视觉成像系统(VMT)对调试车身在世界坐标系中的位置进行确定,得到车身的工件坐标原点在世界坐标系中的位置.通过对视觉成像系统的照片模板和学习库进行优化,根据计算结果得到调试车身相对于零位车身在世界坐标系内的位置偏差并将此偏差值补偿给机器人.应用相关软件对机器人涂胶轨迹进行离线编写和在线示教,对涂胶参数进行设定并实现自动喷涂.最后结合手工刷胶人员的工作量对机器人涂胶产生的刷胶点进行优化,减少刷胶的位置和刷胶点的数量.整个项目由该公司生产和维修工程师完成,节省第三方劳务费约150万元.

主 题 词：密封胶 VMT 涂胶轨迹 示教 刷胶 

学科分类：081702[081702] 08[工学] 0817[工学-轻工类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-9548.2021.09.009

馆 藏 号：203105176...